주황 점을 끌어 보세요.
cos C = (14² + 8² − 15.5²) ÷ (2 × 14 × 8) → C = 85°
이 팔은 어떻게 계산하나요?
어깨에서 주황 점까지의 거리를 d라고 해요.
14cm, 8cm, d가 삼각형의 세 변이 돼요.
팔꿈치 각 C는 코사인법칙 cos C = (14² + 8² − d²) ÷ (2 × 14 × 8)로 구해요.
어깨 쪽 각도도 같은 방법으로 구해요.
d가 22cm보다 멀거나 6cm보다 가까우면 삼각형이 만들어지지 않아요.
그때 팔은 점 쪽으로 쭉 펴거나 다 접은 채 멈춰요.
두 관절이 각자 목표 각도를 향해 돌아요.
그래서 먼 곳으로 옮기면 팔끝이 곧게 가지 않고 휘어진 길을 그려요.
무게와 마찰은 넣지 않은 단순한 모형이에요.
먼 곳을 톡 누르면, 팔끝이 휘어진 길로 가요.
확인해 보기
이 로봇 팔은 어깨 바로 옆에도 닿을까요?
실험에서 본 대로 골라 보세요.
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